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MPU6050+HMC5883L的数据融合磁力计怎么加入算出YAW的准确角度

发布时间:2019-10-21 20:04 来源:未知 编辑:admin

  根据余弦矩阵和欧拉角的定义,地理坐标系的重力向量,转到机体坐标系,正好是这三个元素。

  所以这里的vxyz,其实就是当前的欧拉角(即四元数)的机体坐标参照系上,换算出来的重力单位向量。

  axyz是机体坐标参照系上,加速度计测出来的重力向量,也就是实际测出来的重力向量。

  axyz是测量得到的重力向量,vxyz是陀螺积分后的姿态来推算出的重力向量,它们都是机体坐标参照系上的重力向量。

  那它们之间的误差向量,就是陀螺积分后的姿态和加计测出来的姿态之间的误差。

  向量间的误差,可以用向量叉积(也叫向量外积、叉乘)来表示,exyz就是两个重力向量的叉积。

  这个叉积向量仍旧是位于机体坐标系上的,而陀螺积分误差也是在机体坐标系,而且叉积的大小与陀螺积分误差成正比,正好拿来纠正陀螺。(你可以自己拿东西想象一下)由于陀螺是对机体直接积分,所以对陀螺的纠正量会直接体现在对机体坐标系的纠正。

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