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test4_MPU9250_DMP(可读取磁力计数据;移植成功可读取数据可与上

发布时间:2019-08-24 14:59 来源:未知 编辑:admin

  关于MPU9250的所有操作,从读取到配置到数据计算,对每一个函数都进行了功能的说明以及函数意义,对配置9250的操作,哪些数值的设置注意规范也有详细的介绍,是一个非常好用的Arduino库,内含I2C,SPI,FIFO等操作教程

  MPU9250的官方DMP资料以及个人整理的DMP的部分API接口,以及MPU9250的用户手册和寄存器手册还有磁力计的数据手册,都是英文的

  树莓派下使用I2C读取mpu9250,获得欧拉角YAW,PITCH,ROLL,并输出,稳定

  SPI读取MPU9250 9轴加速度,陀螺仪,磁力计,对于MPU9250而言,除了加速度、陀螺仪外,新增了磁力计模块,但是磁力计模块只支持I2C的读写, 为了能够利用起SPI的优势。作者花了一些功夫,仔细研读了MPU9250 datasheet 整理出SPI读取MPU9250全套工程源码

  MPU9250MPL官方版本 已移植好STM32F407例程寄存器版(本人也成功移植到STM32F103上需要的请另外联系),能直接接上MPU9250使用,运行稳定后yaw角不漂移。上传只是希望更多的人开发九轴MPL库,然后可以多多交流学习。

  STM32F407读取MPU9250原始数据,成功实现了九轴所以数据读取,包括磁力计的读取

  基于mpu9250的磁力计算法,纯c语言,可移植多个平台,属于独立校准源代码,里面有旭泰的demo模板,校准数据可以是三维或者刘伟数据,当然,维度越高校准的数据的准确率越高。

  将mpu9250读取角度的程序移植到了stm32f103上,方便测试原始数据是否正确。

  以STM32为硬件平台使用MPU9250来进行九轴数据融合,使用到的传感器为陀螺仪、加速度计、磁力计,姿态融合算法采用的是mahony算法,最后静止时yaw角在1度以内跳动,本文的定位是一篇惯导的入门级说明书,仅以这几天的努力为后世之人做垫脚石。第二版,调试了代码的BUG,修正一些认识上的不足

  STM32读取MPU9250源代码,含有磁力计ak8963椭球拟合算法,加速度 陀螺仪数据读取及校准算法,

  以STM32F407为硬件平台,使用MPU9250结合mahony姿态融合算法,融合加速度计、磁力计、陀螺仪数据解算出表征姿态的四元数,第二版修正输出角度误差

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