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STM32单片机SPI读取MPU9250加速度计、陀螺仪、磁力计九轴数据(

发布时间:2019-08-24 14:59 来源:未知 编辑:admin

  很多人用SPI接口读取MPU9250磁力计数据读不出来,关键问题在于MPU9250内部与磁力计是IIC接口(很坑,技术文档也没有特别说明,只在内部结构图中有展示),所以读取时必须要加延时,若只读取加速度和陀螺仪数据才可以达到1-20MHz的速率。

  大部分单片机IIC接口不是很好用,相信很多朋友在调试的时候踩过不少坑,而且由于IIC自身的限制,采样速率有时不足为用,所以被迫换为SPI接口。但SPI接口调试磁力计依然受内部IIC限制,不过若只使用加速度和陀螺仪数据,速率便会比IIC快几倍。

  本次博客记录笔者在实际调试过程中遇到的一些问题,以提醒后人在调试中应该注意的事项,以免踩坑。

  1.解除休眠后要加至少100ms延时,以保证mpu9250初始化完毕(内部IIC通信较慢),若只读取加速度计和陀螺仪的六轴数据而不使用磁力计的话,可以省去磁力计的初始化部分。

  2.加速度计和陀螺仪的量程(精度)由实际使用情况配置,人体姿态捕获建议加速度计±8g,陀螺仪设置最大±2000°/s;

  本次调试使用的是硬件SPI接口,具体使用接口请按照硬件实际连接接口配置。

  实测地磁计数据读取要加100us以上延时保证数据读取完整,否则磁力计数据会有问题;

  发现一个很好用的STM32编程工具,STM32CUBEMx,非常好用,习惯之后,可以大大提高开发效率。我们针对这个IMU,使用该工具,对其进行开发。在官方网站博文来自:ImToo的博客

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  一、加速度(accelerometer)概念:描述物体速度变化快慢的物理量单位:m/s2(米每二次方秒)设备静止时受到的地球引力为1g,1g是物体在地球的海平面上受到的下拉力(9.8米/秒²)。假如设...博文来自:夏中伟的博客

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  MPU9250九轴传感器的芯片手册,传感器-MEMS 九轴(陀螺仪 加速度计+指南针)

  很全的单片机读取九轴陀螺仪MPU9250欧拉角数据的程序,包括STM32F4、STM32F1、所有程序均经过测试,能够正常读取

  MPU6050基于51单片机的例程,使用1602读取三轴加速度,三轴角速度。

  MPU9250的verilog spi 读取ip 读取其中的加速度,陀螺仪,温度。

  基于STM32标准库的IMU9250数据读取关键词:MPU9250,九轴,STM32,I2CMPU9250简介 MPU9250是一款九轴MEMS传感器,由两部分组成一组为三轴加速度传感器及三轴陀螺仪,...博文来自:二哈的博客

  官方DMP库不得不说是对姿态融合新手的是一个福音,什么也不用管,只需要移植好就可以得到四元函数,然后官方库中给的demo中有将四元函数转化成欧拉角的函数,可以说可以完完全全绕开这个麻烦的姿态融合,毕竟...博文来自:shaynerain的博客

  以STM32为硬件平台使用MPU9250来进行九轴数据融合,使用到的传感器为陀螺仪、加速度计、磁力计,姿态融合算法采用的是mahony算法,最后静止时yaw角在1度以内跳动,本文的定位是一篇惯导的入门...博文来自:Lynnllh的博客

  加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感,取瞬时值计算倾角误差比较大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速的的影响,但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大,所以这两个传感器正好可以弥补相...博文来自:伊恩

  1,高精度惯性传感器美国ADI亚德诺半导体,ADIS16480等。2,消费类供应商ST意法半导体Invensence应美胜Bosh博世...博文来自:xiangbin099的专栏

  一什么是磁力计、加速度计和陀螺仪以及他们之间的区别1、什么是陀螺仪、加速度计和磁力计?(1)陀螺仪(Gyroscope、GYRO-Sensor)也叫地感器,三轴陀螺仪的工作原理是通过测量三维坐标系内陀...博文来自:williamgavin的博客

  基于STM32标准库的IMU9250数据读取(二)关键词:MPU9250,STM32,磁力计,I2C,MPU6050 在“【004】基于STM32标准库的IMU9250数据读取”一文中着重介绍了MPU...博文来自:二哈的博客

  基于mpu9250的磁力计算法,纯c语言,可移植多个平台,属于独立校准源代码,里面有旭泰的demo模板,校准数据可以是三维或者刘伟数据,当然,维度越高校准的数据的准确率越高。

  飞思卡尔提供的运动传感器源码,包括有 加速度+磁力计+陀螺仪+压力计等等

  STM32单片机,使用keil4编写的MPU6050加速度计和陀螺仪驱动代码,经过测试,代码遵守燕骏编程规范v3.0(已上传CSDN)

  以STM32F407为硬件平台,使用MPU9250结合mahony姿态融合算法,融合加速度计、磁力计、陀螺仪数据解算出表征姿态的四元数

  九轴MPL刷新的最快频率应该是200HZ,直接出三个欧拉角--偏航、俯仰、翻滚(可以查看四元素),三轴加速度、角速度、磁力值和温度都能读,有单独的读取函数,读出来的都是原始值,还要处理(例程正点原子的...博文来自:杨飞的博客

  樹莓派之DWM1000融合MPU9250高精度室內定位設計概要硬體規格簡介樹莓派3之MPU9250庫樹莓派3之DWM1000庫室內定位系統及時定位視頻資訊設計概要本文介紹一套以樹莓派3為主板的室內定位...博文来自:xiao_xiang_xiang的博客

  LIS3DH为三轴向高精度数字式加速度传感器,可以通过IIC,SPI方式直接采集加速度数据。这里使用的是模拟SPI。1.初始化配置  采集数据之前需要对有关寄存器进行必要的配置:   write_re...博文来自:shanhujiao53的博客

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  前言传感器的调试过程,一般根据原厂提供demo代码,调试数据接口,将数据流打通即可,在VR中,当带上头显设备,运行应用时,出现漂移、延迟、不回归问题,往往束手无策,解决这些小问题,往往占用很多的时间,...博文来自:Helen的博客 VR开发者交流群:538874606

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